Sparring wordt in twee stukken gedeeld: het vrije sparring en stapsparring. Beide zijn belangrijke onderdelen in de ontwikkeling van het beheersen van Taekwon-Do. Ook zijn beide onderdeel van het examen, welke dus een goede maat kan zijn voor de geestelijke en lichamelijke ontwikkeling.

▌Stapsparring

Onder stapsparring wordt verstaan het in stap voor stap sparren, waarbij in een bepaalde volgorde van aanval en verdediging, technieken worden geoefend. De bedoeling van deze trainingsvorm is een overgang te maken van de basis oefeningen naar het vrije sparring; het gevecht. Door het trainen met een tegenstander komt de snelheid, de precisie, de timing en de balans van zowel de aanval als de verdediging van beide partners aan bod. Er zijn meerdere stapsparring, zodat alle aanvalsvormen kunnen worden verdedigd. Dit kan met de armen, de benen, meerdere aanvallen met armen en benen en ook met gesprongen arm- of beentechnieken.

De stapsparringsoefeningen zijn zo ontworpen dat zij enigszins binding hebben met de tuls. Verder zijn de oefeningen ook uitermate geschikt om tot in de perfectie de aanvals- en verdedigingstechnieken met een partner te oefenen. Hoe verder men zich ontwikkelt in Taekwon-Do, hoe moeilijker de stapsparring. Men kan zich blijven ontwikkelen en hoeft niet op een bepaald niveau te blijven hangen.

Deze manier van trainen  is erg realistisch, omdat men daadwerkelijk wordt aangevallen en zichzelf moet verdedigen. Ook is dit een goede manier om technisch beter te worden, omdat de oefeningen iets langzamer en overzichtelijk worden getraind dan bij het vrije sparren. Hierdoor kunnen ook goede aanwijzingen worden gegeven door iemand met een hogere graduatie. Als men beter wordt met stapsparring, zal men ook steeds beter worden met het vrije sparring, omdat de technieken en het inzicht beter worden

▌Vrijsparring

Omdat het niet gebonden is aan vaste technieken wordt het sparring ook wel vrije sparring genoemd. Het vrije sparring is het in de praktijk brengen van de technieken die geleerd en beoefend worden met de tuls en stapsparring. Dit is het echte vechten met een tegenstander, volgens de Taekwon-Do regels.

Deze regels zeggen waar en hoe je, je tegenstander mag raken. De stijl die bij Taekwon-Do Baukdu wordt beoefend is "semi-contact" en is gebaseerd op het scoren van punten. Er kan gescoord worden als een geoorloofde techniek wordt geplaatst op de juiste plek van de tegenstander. Omdat niet elke techniek evenveel schade zou aanrichten in een echt gevecht, zijn ook aan verschillende technieken verschillende waarden verbonden. Omdat niet altijd alle technieken geheel onder controle zijn en er ook minder gecontroleerde momenten zijn, worden er bij het fout raken van de tegenstander of bij andere ongeoorloofde acties, strafpunten toegekend. Wie na een bepaalde tijdsduur de meeste punten heeft gescoord, heeft gewonnen.

Aangezien er bij de gewone trainingen geoefend wordt met het vrije sparring, kunnen daar ook wedstrijden voor worden georganiseerd. Het is geen vereiste hier aan mee te doen, maar het is wel een goede ervaring voor de leerling, die op deze manier zijn of haar kunnen kan testen. Ook is de wedstrijdspanning, de sportiviteit en het verlies of de winst van het hele wedstrijdgebeuren een goede ervaring, en goed voor de ontwikkeling.